ITPE * JackerLab

개요PaLM-E는 Google Research가 발표한 'Embodied Multimodal Language Model(VLM)'로, 로봇 제어 능력을 갖춘 대형 언어 모델입니다. Vision-Language-Action의 통합 아키텍처를 지향하며, 언어, 이미지, 센서 데이터를 동시에 처리하여 로봇에 직접적인 명령을 수행할 수 있는 특징을 갖습니다. 이는 기존 언어 모델과는 다른 실시간 상호작용 중심의 AI로서 새로운 진화를 예고합니다.1. 개념 및 정의 항목 내용 정의텍스트, 이미지, 로봇 센서 데이터를 입력으로 받아 언어 출력 및 로봇 행동 시퀀스를 생성하는 멀티모달 모델목표로봇이 사람의 명령을 언어와 시각정보로 이해하고 실세계에서 직접 실행 가능하게 함구성 기반PaLM (Language) + V..

개요Memory Replay Buffer(메모리 리플레이 버퍼)는 강화 학습(Reinforcement Learning, RL)에서 에이전트가 수집한 과거 경험을 저장하고, 이를 반복적으로 학습에 활용하기 위해 사용하는 핵심 구조입니다. 비효율적인 학습을 방지하고, 데이터의 다양성을 확보하여 더 안정적이고 효율적인 정책 학습을 가능하게 만듭니다.1. 개념 및 정의메모리 리플레이 버퍼는 에이전트가 환경과 상호작용하며 얻은 상태(state), 행동(action), 보상(reward), 다음 상태(next state)의 튜플을 저장하는 버퍼입니다. 이 저장된 경험을 샘플링하여, 모델이 다양한 상황을 다시 학습하게 함으로써 데이터 효율성 향상, 표본 상관관계 감소, 모델의 안정성 증가라는 효과를 기대할 수 있습니..